Zugang zum CAN-Bus

Es gibt zwei völlig verschiedene Wege auf den Fahrzeugbus. Halte sie auseinander.

Die Head-Unit spricht über UART mit einem Begleit-MCU (/dev/ttymxc3 @115200). Der MCU überbrückt zum Fahrzeug-CAN-Bus. Die UART gehört dem carmanager-CarService; andere Apps erreichen sie über einen Systemdienst (AIDL). Der MCU-Frame trägt eine Adresse „CAN-Steuerframe senden“ und einen Steuertyp-Selektor (Klimaanlage, Laden, Kombiinstrument, …).

Das ist die Route, die tatsächlich dekodierte Werte liest und Steuerbefehle sendet. Die Head-Unit sieht hier nie rohe CAN-Frames, nur dekodierte Registerwerte.

Die OBD2-Buchse ist ein rein abfragendes Diagnose-Gateway. Über sie kannst du alle 24 verbauten Steuergeräte auflisten, ihre Fehlercodes und Daten lesen (darunter einen Block mit Live-Batteriemesswerten) und Codes löschen — aber du kannst nichts steuern ohne den Security-Access-Schlüssel des Herstellers. Sie führt die internen Broadcasts nicht, taugt also nicht zum Mitlesen laufender Signale. Vollständige Beschreibung — die Steuergeräte-Übersicht, was lesbar ist, wie man Rohwerte dekodiert, das Löschen von Codes und die Sicherheitshinweise:

→ OBD-II-Diagnose.

Der interne Bus ist aktiv und möglicherweise sicherheitsrelevant (anders als das isolierte OBD2-Gateway):

1. Zuerst nur mithören (Listen-only-/Silent-Modus). Ein normaler CAN-Knoten sendet trotzdem ACK-Bits und erzeugt bei falscher Bitrate Error-Frames, die echte Steuergeräte stören können. Nutze den Hardware-Listen-only-Modus des Adapters, um Bus und Bitrate zu bestimmen, bevor du überhaupt sendest.
2. Abschlusswiderstand messen. Bei ausgeschaltetem Auto CAN-H/CAN-L messen: ~60 Ω = beide Enden sind bereits abgeschlossen (nichts hinzufügen); ~120 Ω = nur ein Ende. Die Stichleitung kurz halten.
3. Bitrate bestätigen (im Listen-only-Modus 500k → 250k → 125k durchprobieren), bevor du aktiv wirst.
4. Zerstörungsfreier Abgriff — von hinten am Stecker kontaktieren oder T-Abgriff; den Kabelbaum niemals durchtrennen oder anstechen. Die Masse des Adapters an die Karosseriemasse legen. CAN-H/L niemals mit 12 V oder miteinander kurzschließen.
5. Nur im Stand. Bei schlafendem Auto anschließen, dann zum Aufzeichnen wecken. Niemals an einem Bus messen, während sich das Fahrzeug bewegen könnte.
6. Den richtigen Bus über Korrelation finden — ein bekanntes Signal auslösen (z. B. Klimaanlage ein oder Ver-/Entriegeln) und beobachten, welche Frames sich ändern.

Die Head-Unit arbeitet mit einer Registry von ~461 Action-ID-Keys — den Werten, die sie liest (GET), und den Befehlen, die sie sendet (SET), über die MCU/CAN-Brücke. Das sind die Keys für CarService.getInt(id) / sendCmd(id,…), nicht rohe CAN-Arbitration-IDs (die liegen eine Schicht tiefer im MCU-Protokoll).

→ Vollständige Liste, nach Bereich gruppiert: CAN-Signalreferenz. Die Untermenge Batterie/Antriebsstrang — die Signale, nach denen die meisten fragen — steht unten.

Der U5 hat ein geteiltes Hochvolt-Batteriepaket (A + B), dessen Hälften jeweils ihren eigenen SoC / ihre eigene Spannung / ihren eigenen Strom melden. Mit getInt(id) lesen, während das Auto wach ist.

Kein State-of-Health (SoH). Die Firmware dekodiert den SoC, aber es gibt keinen Key für SoH / Kapazität / Zellspannung — der SoH müsste aus einem rohen BMS-CAN-Frame oder einem UDS-Diagnoselesevorgang kommen (siehe Roadmap).

Live mitlesen (adb, Auto wach): der canbus-Dienst loggt dekodierte Werte unter dem Logtag Canbus_SET (z. B. D/Canbus_SET: mPackBMSVoltage: 355.9). Der Fahrzeug-CAN sendet nur, während das Auto wach ist — die Werte verstummen kurz nachdem es geparkt/verriegelt wurde.

Die App ADC Telemetry hat eine eingebaute Probe (sie bindet ICanbusService schon ein), sodass du jeden Key aus einer Shell lesen oder senden kannst — praktisch, um zu prüfen, ob ein Signal wirklich existiert, was es meldet und in welchem Zustand. Grundlagen zu Bauen/Installieren und Signieren stehen auf der Seite Entwicklung.

Lesen — geti = getInt, getf = getFloat, geta = getIntArray:

S=com.example.carmqtt/.BridgeService
adb shell am startservice -n $S --es op geti --ei key 3457    # pack-1 SoC
adb shell am startservice -n $S --es op getf --ei key 3455    # pack-1 voltage
adb shell am startservice -n $S --es op geta --ei key 3464    # doors [FL,FR,RL,RR]
adb logcat -d -s CarMqtt.Probe                                # read the results

Beispielausgabe:

getf key=3455 -> getFloat=355.5
geti key=3460 -> getInt=0                     (pack-2 SoC — 0: this car is single-pack)
geta key=3464 -> getIntArray=[1, 0, 0, 0]     (driver door open)

Befehl senden — send = sendData(action,val). ⚠ das betätigt das Fahrzeug — nur in einem sicheren Zustand:

adb shell am startservice -n $S --es op send --ei key 103 --ei val 1   # A/C ON

Hinweise: nach dem (Neu-)Installieren der App gib ihr ~1 s, um sich wieder an den canbus-Dienst zu binden (eine zu früh abgefeuerte Probe loggt canbus service NOT bound); ein Wert von -1 / 0 bedeutet meist, dass das Signal auf seinem Init-Standardwert steht (auf diesem Auto nicht belegt — wie bei Paket 2).